澆注發泡是聚氨酯硬泡常用的成型方法，即將各種原料混合均勻后，注入模具或制件的空腔內發泡成型。聚氨酯硬泡的澆注成型可采用手工發泡或機械發泡，機械發泡可采用間歇法及連續法發泡方式。

機械澆注發泡的原理和手工發泡的相似，差別在于手工發泡是將各種原料依次稱入容器中，攪拌混合，而機械澆注發泡則是由計量泵按配方比例連續將原料輸入發泡機的混合室快速混合。硬泡澆注方式適用于生產塊狀硬泡、硬泡模塑制品、在制件的空腔內填充泡沫以及其他的現場澆注泡沫。

塊狀硬質泡沫塑料指尺寸較大的硬泡塊坯，切割后制成一定形狀的制品。在生產塊狀硬質泡沫塑料時，原料中可加入一定量的固體粉狀或糊狀填料。反應物料的理論加料量按模具體積和所需泡沫塑料密度計算，實際加料量要比理論加料量多3%~5%。

如果在模具頂端裝有一定質量的浮動蓋板，當澆注料開始發泡并形成泡沫，在其上升過程中就會受到浮動蓋板限制，使得泡沫塑料的結構更為均勻，各向異性程度減小，此發泡方法稱為受限發泡;如果發泡過程中不受浮動蓋板限制，則稱為自由發泡，即在沒有頂蓋的箱體內發泡(箱式發泡)，泡沫密度由配方決定。